open-deploy-ws

ROS2 部署工作空间，集成双臂机械臂控制、机器人描述模型与 OCS2 MPC 框架。

工作空间结构

open-deploy-ws/
├── src/
│   ├── arms_ros2_control/     # 机械臂控制核心（控制器 / 命令 / 硬件接口 / 公共库）
│   ├── robot-descriptions/    # 机器人描述（common / manipulator / humanoid）
│   └── ocs2_ros2/             # OCS2 MPC 框架
├── init_repo.sh               # 一键初始化 + 编译
└── README.md

快速开始

在开始前，请先完成 ROS 2 Jazzy 及 rosdep 环境 安装（Ubuntu 24.04）：

# 1. 安装 ROS 2 管理工具（fishros）
wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros

# 2. 安装 ROS 2 Jazzy 桌面版
sudo apt update
sudo apt install ros-jazzy-desktop

# 3. 初始化 rosdep（首次在本机使用 rosdep 时需要）
sudo rosdep init
rosdep update

完成以上步骤后，再执行仓库初始化：

git clone git@github.com:fiveages-sim/open-deploy-ws.git ros2_ws
cd ros2_ws
./init_repo.sh

运行 init_repo.sh 时可选择初始化模式：

源码模式

• public（选项 1，默认）：仅初始化公开子模块，适用于外部用户，无需私有仓库权限。
• private（选项 2）：初始化所有子模块（含私有仓库），需要具备内部仓库访问权限。

deb 模式

• 快速模式（选项 3）：public 子模块 + 通过 deb 安装 ocs2_ros2、arms_ros2_control、robot-descriptions/common，无需克隆和编译这三个大型仓库。deb 默认从 GitHub 最新 release 下载，安装顺序为 ocs2 → common → arms，仓库配置见 deb_versions.conf。
• 仅 deb（选项 4）：只下载并安装核心 deb 包，不拉取 Git 子模块，适合已初始化工作空间后单独更新 deb。也可直接运行 ./scripts/install_core_debs.sh。
• 卸载 deb（选项 5）：一键卸载上述三个 deb 包（逆序）。也可直接运行 ./scripts/uninstall_core_debs.sh。

脚本随后会：

1. 同步并初始化顶层子模块（快速模式跳过 ocs2 / arms 子模块；若此前已初始化会提示清理）
2. 根据所选模式与 submodules_visibility.conf 初始化嵌套子模块（快速模式跳过 common）
3. 将所有子模块切换到配置的分支并拉取最新提交
4. 运行 rosdep install 安装系统依赖
5. 快速模式：运行 scripts/install_core_debs.sh 安装预编译 deb；源码模式：自行 colcon build 编译工作空间

测试环境

• ROS2 Jazzy（Ubuntu 24.04）

License

Apache License 2.0. See LICENSE for details.