我使用作者你的point_lio_input版本来建图，发现按照imu频率传递协方差的建图效果比逐点传递协方差方法好，建图更加锐利清晰一致，请问原因是什么？ 左图是按照imu频率传递协方差，右图是逐点传递协方差，左面要好于右面 
我使用作者你的point_lio_input版本来建图，发现按照imu频率传递协方差的建图效果比逐点传递协方差方法好，建图更加锐利清晰一致，请问原因是什么？
左图是按照imu频率传递协方差，右图是逐点传递协方差，左面要好于右面